Introduction to Robotics / 로봇 공학 입문
Keunjun
01. Introduction
‘로봇 공학 입문’ 에서는 로봇의 움직임을 수학적으로 표현하는 방법에 대해서 배운다. 기구학 부터 동역학까지 로봇 역학의 전반적인 내용을 모두 다룬다. 이 포스트에서는 우리가 ‘로봇 공학 입문’ 에서 무엇을 배우게 될지 간단하게 소개한다. 그리고 어떤 자료들과 함께 보면 좋은지 추천한다.
02. Rigid-Body Motions: Rotation Matrices (1)
로봇 역학을 이해하기 위해서 가장 중요한 첫번째 단계는 좌표계 (frame) 설정이다. 좌표계의 중요성에 대해 이야기를 나누고 회전을 표현하는 방법인 rotation matrix, SO(3)에 대해서 배운다. SO(3)의 정의와 성질을 살펴본다.
03. Rigid-Body Motions: Rotation Matrices (2)
04. Rigid-Body Motions: Angular Velocities
05. Rigid-Body Motions: Exponential Coordinate Representation of Rotation
06. Rigid-Body Motions: Homogeneous Transformation Matrices
회전과 이동을 동시에 표현하는 방법인 transformation matrix, SE(3)에 대해서 배운다. SE(3)의 정의, 성질 그리고 사용법에 대해서 익히고 공간에서 움직임을 수식 그대로가 아닌 그 뒤에 숨겨진 의미를 해석하는 능력을 기른다.